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自動插件機(jī)是電子工業(yè)產(chǎn)業(yè)升級的核心自動化設(shè)備，一臺中速插件機(jī)相當(dāng)于25個工人的工作量。自動插件機(jī)可以利用機(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行高精度定位。那么自動插件機(jī)視覺定位系統(tǒng)的具體算法流程是什么呢？今天小編就帶大家一起來了解一下吧！

自動插件機(jī)視覺定位系統(tǒng)的具體算法流程可表述如下：第一步首先是由光電信號觸發(fā)圖像采集裝置對到來的 PCB 進(jìn)行拍照；第二步是利用已創(chuàng)建好的模板圖像與待檢測圖像進(jìn)行模板匹配，將定位孔目標(biāo)區(qū)域提取出來并設(shè)置為感興趣區(qū)域；第三步是設(shè)置好濾波參數(shù)，利用雙邊濾波算法對提取的圖像進(jìn)行去噪；第四步是調(diào)試閾值窗口大小，將濾波后的圖像進(jìn)行自適應(yīng)閾值分割以得到二值圖像；第五步是根據(jù)定位孔大小的先驗知識，選用9×9的圓形結(jié)構(gòu)元素對二值圖像進(jìn)行形態(tài)學(xué)開運(yùn)算；第二步是六對開運(yùn)算后的圖像進(jìn)行 Canny 邊緣檢測；第七步是利用輪廓跟蹤技術(shù)對邊緣圖像進(jìn)行輪廓查找并統(tǒng)計排序查找好的輪廓；第八步是計算已排序好的輪廓周長與面積；第九步是利用每個輪廓的周長與面積，計算每個輪廓的圓度值，設(shè)置圓度閾值，篩選出圓形輪廓，去除非圓形輪廓；第十步是利用最小二乘擬合圓算法計算輪廓的初始圓心坐標(biāo)值及半徑；第十一步是利用基于 Zernike 矩的亞像素邊緣檢測算法對初始的感興趣區(qū)域進(jìn)行亞像素邊緣檢測，再根據(jù)初始圓心坐標(biāo)及半徑來選擇與圓心的距離為半徑的亞像素邊緣點；第十二步是利用穩(wěn)健最小二乘擬合圓法再次對篩選后的亞像素邊緣進(jìn)行擬合獲取高精度的中心位置；第十三步也就是最后將擬合結(jié)果通過數(shù)據(jù)通信協(xié)議傳輸給工控機(jī)，以便控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行準(zhǔn)確插件。

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